エコドローン軽小型機搭載レーザレーダシステム

易科泰軽小型機上レーザレーダシステムは、当社が自主開発したEcoDrone多回転翼無人機リモートセンシングシステムの上に、国外*のレーザレーダセンサを搭載し、自主的に統合開発した新世代機上レーザレーダシステムであり、レーザレーダの航空走査モードを革新した。従来の機上レーザレーダの場合、常に100 kg以上の自重、数千万元の販売価格、複雑な操作と高い輸送及び後方勤務費用に対して、本製品は体積が小さく、重量が軽く、コストが低く、適応性が高く、操作が簡便であるなどの利点がある。

価格、製品機能、必要な精度などの指標に対する顧客の異なる需要に適応するために、当社はVelodyne社Puck Liteセンサーに基づくドローンレーザーレーダーSCOUT方案とRiegl社miniVUXセンサーに基づくドローンレーザーレーダーminiRANGER方案の2種類のソリューションを提供している。

主な技術指標

1、エコドローン UAS-8無人機プラットフォーム

1)機械全体の重量≦5000 g、zui大離陸重量≧15000 g、zui大荷重≧5000 g、対称軸距離1200 mm、自動折りたたみ脚、スクリューモータ、減衰虚位なし

2)強力な拡張性を備え、マルチスペクトル、高スペクトル、赤外線熱イメージング、LiDAR、可視光などの各種センサは、任意の2種類のセンサを同時に取り付けて、多様な地上情報を同時に収集することができる

3)空載サスペンション時間は50分以上、有効作業時間は30分（マルチスペクトルカメラ搭載）、飛行速度は10 m/s

4)高精度GPS測位モジュール、GPS／北斗デュアルモードをサポート

5)航路ポイントのナビゲーション、定点、サスペンション、定高、航路、区域カバー、周回及び追従（follow-meモード、地上駅のサポートが必要）などの飛行モードを備え、「ブラックボックス」機能モジュールなどを備える

6)信号干渉保護、故障保護、低電圧自動保護、ワンタッチ自動帰還着陸機能を備える

7)気圧とGPSは高く、10 m以内は超音波で高く、精度は1 cm

8)標準的に4 K高画質カラーイメージングレンズを配置し、フレーム周波数30 FPS（zui大解像度4 Kの場合）、画像解像度16 MP、光学レンズf/2.8120度HFOV（82度HFOV無歪み光学レンズを選択可能）、オプションで一眼レフ20 MPまたは24 MP解像度カラーレンズを搭載可能

9)リモコン：動作周波数2.400～2.483 GHz（DSSS技術）、チャネル数16または32オプション、送信電力（EIRP）FCC 100 dBm、制御距離2.7 km（増加パターンを開くと約5キロに達する）

10)オンライン図面伝送（FPV受信）：アナログ信号とデジタル信号の2パス図面伝送技術、同時にオンライン図面伝送可視光と熱イメージング映像映像、動作周波数帯5.8 G、1080 Pリアルタイム高精細図面伝送をサポートし、ディスプレイ解像度1920 x 1080、zui大距離5 km、同期図面伝送に遅延タイムラグがないことを保障するとともに、オンライン高精細受信表示画面

11)無人機の作業中の位置（緯度経度）、高さ、温度、湿度、太陽放射、地上温度、太陽放射などのデータ情報を同期して地上局に表示するデータ同時伝送モジュール

12)地上局：携帯箱、野外測量級ノート及び相応のソフトウェアなどを含み、グーグル地図、高徳地図或いは必応地図切り替え、航点入力計画自動飛行、航速／距離／高度／緯度／昇降速度／温度などの監視、任務ログファイルのダウンロード、無人機自動追跡地上局機能（follow-me）の実現などができる

13)エネルギー管理システム：標準バッテリー容量22000 mAh、zui大充電電流12 A、デュアルチャネル充電器、zui大充電電力1400 W

2.1、スカウトレーザレーダリモートセンシング方式

1)外形寸法：160×116×116 mm

動作電圧：12～28 V

消費電力：40 W

重量：1.65 Kg

動作温度：－10℃～40℃

2)ナビゲーションシステム

衛星システム：GPS，GLONASS

キャリブレーションサポート：静的、差分、二重アンテナ

動作モード：リアルタイム、後処理

位置決め精度：1 cm＋1 ppm（水平方向）

3)リダーセンサー

レーザー性能：1級人目安全、905 nm

測定範囲：1 m～120 m、解像度：2 mm

測距誤差：30 mm

スキャン頻度：30000回/秒、zui最大600000点/秒

視野範囲：垂直±15°、水平360度

多重エコー：2

レーザーパネル数：16

＊走査高さ：20～60 m（地上からの高さ）

点雲密度と飛行速度と航高の関係

2.2、ミニ RANGERレーザレーダリモートセンシング方式

1)センサ外形寸法：269×99×85 mm（STIM）/302×99×85 mm（FOG）

ナビゲーションボックス外形寸法：300×99×85 mm

動作電圧：12～28 V

消費電力：80 W

重量（センサ+ケーブル）：3.5 Kg（7.7 lbs）FOG/IMU、2.9Kg（6.4lb）STIM/IMU

動作温度：－10℃～40℃

2)ナビゲーションシステム

衛星システム：GPS，GLONASS

キャリブレーションサポート：静的、差分、二重アンテナ

動作モード：リアルタイム、後処理

位置決め精度：1 cm＋1 ppm（水平方向）

3)リダーセンサー

レーザー性能：1級人目安全、905 nm

zui小測距：3 m

レーザービームサイズ：160 mm×50mm@100m

zui大有効測定周波数：100000回/秒

視野角：360°

精度：15mm@150m

4）スキャナ性能

スキャンメカニズム：鏡面回転

鏡面回転数：10-100スキャン/秒

走査角幅：0.05°〜0.5°

角度測定解像度：0.001°

内部同期タイマ:リアルタイム同期タイムスタンプ

点雲密度と飛行速度と航高の関係（100 kHZ）

3、標準的に4 K高画質RGBカラーイメージングレンズ、F/2.8、FOV 120度広角レンズ（他の光学レンズを選択可能）、画像解像度16 MP、Sony A 6000レンズを選択可能

4、ソフトウェア：LiDAR点群データ処理、3 Dベクトルデータ及びモデルなど

技術コース

図3地形マッピング

図5点雲横断面の厚さ

精度検証：

ランダムに測定領域のいくつかの特徴点を制御点として選択し、RTK方法を用いて制御点座標を実測し、レーザー点の雲測座標と制御点の実測座標を比較し、高距離真誤差を得て、その精度指標を反映する。

制御点：平面精度＜1 cm、高精度＜1.5 cm

上表から分かるように、ポイント高距離における誤差（標準差）は3.7 cmであり、*高精度のマッピング要求である。大スケール地形図のマッピングを含む各分野で使用できます。

三、応用方向

ドローンレーザーレーダーはドローンとレーザーレーダーのそれぞれの優位性を兼ね備えており、その低コスト、高精度、高効率で便利な優位性で各業界に広く応用されている。一般的な用途は次のとおりです。

l地形マッピング

l都市の3 Dモデリング

l農業及び林業

l考古学及び文化遺産の保護

l氷河の雪地測量

lすべりモニタリング